機器人打磨系統的組成

1　機器人打磨工作站組成

機器人打磨工作站是采用機床的高剛性、高效率和密閉防護的設計理念和設計技術，結合機器人高柔性特征，融入數據的可視化和信息集成化技術形成全新的打磨單元。機器人打磨工作站由工件定位系統、安全房和安全鎖等組成的安全防護系統、電主軸、刀柄刀具和三維激光掃描儀等組成的清理加工系統、地基底座、打磨機器人系統、冷卻系統、刀庫系統、液壓系統、氣路系統、軟件控制系統和排屑系統構成。

2　視覺定位系統

視覺定位系統主要由機器人、裝在機器人末端的相機、裝在鏈板線上方相機支架上的相機、視覺控制器等組成，輔助機器人完成鏈板線上單體缸蓋的定位抓取和緩存托盤裝置上工件的定位抓取。

視覺定位系統實現流程，相機安裝在鏈板線上方支架上，當機器人和控制器收到工件到位信號后，引導相機進行拍照，在視覺控制器中對采集圖片進行圖像處理和計算，并將計算結果發送給機器人，機器人根據定位結果抓取工具，并放到輸送裝置上去，一個工作流程便算完成。當機器人和視覺控制器收到下料信號后，機器人攜帶各自的相機走到相機拍照點，視覺控制器通知相機采集托盤中的工件圖片。

3　數據采集系統

主體由機器人、電主軸、干燥機、水冷系統、液壓系統、刀具庫和一套工控機組成。系統通過PROFINET構成分層網絡結構，同時配置激光矯正功能，對鑄件定位和尺寸進行檢查，對打磨機器人打磨軌跡進行調整優化，提高打磨精度。

除了基礎的數據監控，平臺還支持更多的展示，這是發動機鑄件打磨生產線的相關映射，包括現場實時運行的視頻內容、基于數字孿生架構的建模仿真和基礎的機器人狀態監測。在總體頁面內，還有當前現場實時狀況與數據，可以查看當前生產線具體的實時狀況，包括生產線狀態、完成情況、設備狀態等。